Гайд користувача
Інженерія ABS (anti-lock braking system) для електросамоката: longitudinal dynamics, slip ratio λ, модуляторна архітектура, wheel-speed-сенсори, ECU control loop і чому 8-10-дюймові колеса вимагають іншої calibration ніж motorcycle ABS (Bosch eBike ABS 2018 → Blubrake → Niu KQi 4 Pro 2023 → NAMI Burn-E 2 2024)
Anti-lock braking system (ABS) — це служба зворотного зв'язку, що утримує проковзування колеса λ = (v − ωR)/v у вікні peak-friction (10-20 % за Pacejka «Tire and Vehicle Dynamics» 3-е вид. 2012, Butterworth-Heinemann), а не дозволяє йому ковзнути у 100 % lockup. Канонічна стаття [«Інженерія гальмівної системи»](@/guide/brake-system-engineering.md) розкриває гідравліку, фрикційні матеріали і DOT-рідини; §8 там згадує eABS у трьох абзацах — цей deep-dive розгортає той розділ у повну дисципліну з 11 секцій. Чому e-scooter ABS складніша за motorcycle: колесо радіусом R=0,1 м проти R=0,3 м у мотоцикла має у `(0,1/0,3)² ≈ 11` разів меншу полярну інерцію `I_w = ½·m·R²`, що означає **lockup за <100 мс** від моменту peak-μ замість ~300 мс у мотоцикла. Modulator повинен сампл-рейти ECU вище й мати швидший actuator (solenoid valve dump time <15 мс). Wheel-speed sensor (tone ring + Hall-effect) при тих самих pole-count дає у 3 рази нижчу absolute frequency на тій самій лінійній швидкості — резолюція на 5 км/год потребує пропорційно більшої кількості зубів tone ring. Архітектура control loop — slip ratio estimator з reference vehicle speed через select-high (бо в e-scooter немає GPS чи додаткового sensor), target slip 10-20 % через PI loop з anti-windup. Промислові реалізації: Bosch eBike ABS (запущена 2018-08-30, Magura-supplied hydraulic, спочатку Performance Line CX, нині розширена на більшість Bosch motors); Blubrake (Італійський стартап з 2017, single-channel front-only); Continental Engineering Services CSC-100; **Niu KQi 4 Pro 2023 — перший mass-market e-scooter з factory-fitted ABS** (Bosch supplier, front-wheel single-channel); NAMI Burn-E 2 2024 з ABS option. Test methodology — ECE R78 (UN ECE motorcycle Type Approval), FMVSS 122 (49 CFR 571.122 USA motorcycle), EN 15194 (e-bike type approval, не вимагає ABS), EN 17128 (PLEV — також не вимагає). EU Regulation 168/2013 для L3e-A1+ motorcycle категорії >125 cc вимагає ABS, але PLEV/e-scooter поза цією категорією. Cost-benefit: BOM додає 200-400 USD до scooter MSRP. Stopping distance improvement Bosch field-test data: dry tarmac 5-12 %, wet tarmac 15-30 %. Sources ENG-first (0 RU): Bosch eBike Systems press release 2018-08-30 + product pages; Blubrake whitepapers; Continental Engineering Services portfolio; Niu KQi 4 Pro 2023 launch coverage (Electrek, The Verge); UNECE R78 регламент; 49 CFR 571.122; EN 15194; EN 17128; Pacejka «Tire and Vehicle Dynamics» 3-е вид. 2012; Limebeer & Sharp «Bicycles, motorcycles, and models» IEEE Control Systems Magazine 26(5):34-61 (2006); Cossalter «Motorcycle Dynamics» 2-е вид. 2006.