Мотори електросамокатів: редукторний vs прямопривідний хаб

«Мотор 250 Вт» у паспорті електросамоката — це лише цифра. За нею стоїть конкретна архітектура, яка визначає, чи буде ваш самокат тихим, чи рекуперуватиме енергію, чи витягне в гірку і скільки реально важитиме. У цьому розділі — три головні конструкції приводу, що зустрічаються в сучасних електросамокатах: ланцюговий привід (історична, дитяча категорія), редукторний хаб-мотор із планетарним редуктором (geared hub) і прямопривідний хаб-мотор (direct-drive / gearless hub), на якому сьогодні побудована переважна більшість дорослих електросамокатів — від Xiaomi M365 до NAMI Burn-E.

Спершу: BLDC замість щіткових

Майже всі сучасні електросамокати приводяться безщітковим двигуном постійного струму (Brushless DC, BLDC). Це окрема технологія, що витіснила старі щіткові DC-мотори. У щіткового мотора графітові щітки фізично труться об колектор, передаючи струм на обмотки ротора, — від цього вони зношуються, іскрять і виділяють тепло; ККД зазвичай 70–80 %. У BLDC-мотора обмотки розташовані на статорі, а ротор — це постійні магніти; струм у фази обмоток комутує електронний контролер, що читає положення ротора з датчиків Голла (sensored controller) або, рідше, з власної зворотної ЕРС двигуна (sensorless). За даними OEM-оглядів, сучасні BLDC-хаб-мотори стабільно тримають 85–90 % ККД, не мають частин, що труться, і живуть тисячі годин. Sensored-контролер потрібен, бо на старті з місця sensorless-варіант не знає положення ротора й може смикатися, особливо в гірку. (Dewesoft; Greensky Power; Upbeat Geek)

Сам контролер як окремий модуль (six-step vs sine-wave/FOC, MOSFET-набір, sensored vs sensorless) розгорнуто у статті про електроніку; тут зосереджуємося на самому моторі.

Архітектурно BLDC можна поставити збоку від колеса й передати крутний момент через ланцюг або ремінь (як у дитячому Razor E100) або інтегрувати прямо в маточину колеса як «хаб-мотор». Хаб-мотор, своєю чергою, буває редукторним або прямопривідним. Звідси — три конфігурації, які перелічено нижче.

1. Ланцюговий привід (Razor E100 і кідскутерна ніша)

Це найдавніша й сьогодні майже виключно дитяча конструкція. Окремий мотор кріпиться до рами поруч із заднім колесом і обертає його через ланцюг або зубчастий ремінь. У канонічному прикладі — Razor E100 (з 2003 року) — це 24-вольтовий щітковий DC-мотор 100 Вт із зірочкою на 9 зубів і ланцюгом #25. Корпус мотора — близько 100 × 68 мм, маса — ~3 кг. Сам Razor так і пише: «100-ватний високомоментний односкоростний ланцюгово-приводний мотор». (Razor; Amazon; MotoTec)

Чому ця схема залишилася лише в дитячій ніші:

• Втрати на передачі. Ланцюг забирає кілька відсотків ККД і потребує натягу, мастила, заміни. Хаб-мотор обходиться без цього.
• Габарит і маса. Виносний мотор «з’їдає» простір біля рами, з ним складніше зробити колесо складаним і компактним.
• Шум. Металевий ланцюг гучніший, ніж тихий BLDC-хаб.
• Стандарт ASTM F2641 (детально — у статті про види самокатів) для дитячих моделей дозволяє щіткові DC-мотори малої потужності: ціна важливіша, ніж ефективність, бо дитина не їздить десятки кілометрів на день. Тому Razor досі ставить простіший, дешевший щітковий мотор із ланцюгом.

У дорослій категорії ланцюговий привід зустрічається хіба що в деяких ретро-самокатах і саморобних конверсіях. Стандартом стало інтегрувати мотор у колесо.

2. Редукторний хаб-мотор (geared hub)

Це BLDC-мотор всередині маточини колеса з планетарним редуктором. Невеликий високообертовий ротор у центрі обертається в 4–5 разів швидше за саме колесо; між ними — планетарна передача (сонячна шестерня + 3 сателіти), що знижує оберти й одночасно у стільки ж разів множить крутний момент. Типове співвідношення редуктора — 5:1: мотор робить п’ять обертів на один оберт колеса й видає в п’ять разів більше моменту, ніж віддав би безпосередньо. (Hentach; Marsantsx)

Сильні сторони:

• Великий момент при низьких обертах — добре стартує з місця, тягне в гірку, відчуває себе впевнено у режимі stop-and-go.
• Менші габарити й маса. За тієї самої вихідної потужності редукторний хаб на 30–50 % легший за порівнянний прямопривідний, бо мотор може бути меншим (його завдання — крутитися швидко, а не сильно). (Levy Electric)
• Freewheel (вільне колесо). У більшості редукторних хабів між мотором і колесом стоїть обгінна муфта (clutch): коли газ опущений, колесо обертається вільно, не тягнучи за собою магніти й шестерні. Немає «когінгу» (магнітного опору від статора, що пасивно гальмує колесо).

Слабкі сторони:

• Немає рекуперативного гальмування. Та сама обгінна муфта, що дає вільний хід, механічно роз’єднує мотор від колеса при відпущеному газі — отже, мотор не може гальмувати колесо й заряджати акумулятор. Це підтверджує і e-bike-, і e-scooter-індустрія. (Fluid Free Ride; Electric Bike Report)
• Шум від зачеплення. Пластикові або металеві сателіти створюють характерне «дзижчання» 50–60 дБ — тихіше за розмову, але помітно гучніше за прямопривідний хаб. (Hentach)
• Знос редуктора. Шестерні з нейлону з армуванням живуть тисячі кілометрів, але це сервісний вузол — на відміну від прямопривідного хаба, де зношуватися просто нічому.

Де зустрічається в електросамокатах. В e-bike-індустрії редукторні хаби домінують у мопедній і вантажній категорії. В електросамокатах редукторні хаби сьогодні — це переважно дешеві, ультралегкі або high-torque off-road моделі. Одна з причин — електросамокат їде в режимі круїзу 20–40 км/год, де прямопривідний хаб ефективніший; а інтенсивні старти з місця, на яких сяє редукторний хаб, не такі критичні, як на велосипеді з педалями. Сучасну спробу зняти головний недолік редукторного хаба зробив виробник Grin Technologies: у 2019 році він представив GMAC — редукторний хаб без муфти, який саме завдяки відсутності freewheel здатний рекуперувати. У серійних електросамокатах така схема поки що рідкість. (Electrek)

3. Прямопривідний хаб-мотор (direct-drive / gearless)

Це домінуюча конструкція в сучасних дорослих електросамокатах: від 250-ватного Xiaomi M365 до 8,4-кіловатного NAMI Burn-E 2 Max. Прямопривідний BLDC-хаб — це по суті «вивернений мотор у колесі»: вісь нерухома й тримає статор з мідними обмотками, а ротор зі постійними магнітами — це сам корпус колеса. Електронний контролер по черзі вмикає фази обмоток; магнітне поле штовхає магніти, і колесо обертається. Шестерень немає. (Fluid Free Ride; Levy Electric; Unagi)

Сильні сторони:

• Рекуперативне гальмування (KERS). Оскільки мотор завжди жорстко зчеплений із колесом, контролер може «перевернути» роль мотора — змусити магніти-в-колесі індукувати струм у статорі. Цей струм заряджає акумулятор, одночасно гальмуючи колесо. Класичний приклад — Xiaomi M365: пом’якшене натискання на гальмо вмикає KERS у передньому мото-колесі (3 рівні в додатку Mi Home / Ninebot — Weak / Medium / Strong), а сильніше — додає механічне дискове гальмо ззаду. (Wikipedia; eBike Choices)
• Тихий хід. Без шестерень мотор гуде лише на електромагнітних частотах комутації — 40–45 дБ, тихіше за розмову. Це одна з причин, чому шерингові оператори (Lime, Bird, Dott) ставлять direct-drive — нічна їзда в житлових районах не дратує. (Hentach)
• Простота й надійність. Зношуватися нічому: підшипники осі, обмотки статора й магніти ротора. На практиці прямопривідний хаб ходить десятки тисяч кілометрів майже без обслуговування (єдиний знос — зовнішні підшипники осі) — у шерингових самокатів (Bird Three, Lime Gen 4) ця тривкість критична.
• Висока ефективність на крейсерській швидкості. У режимі сталого ходу 25–40 км/год прямопривідний хаб віддає 88–90 % ККД, бо немає втрат у редукторі. (Levy Electric)

Слабкі сторони:

• Менший крутний момент при низьких обертах. Без редуктора мотор має тягнути «своїми» силами; з місця і в круту гірку direct-drive хаб помітно повільніший за порівнянний редукторний. Виробники компенсують це значно більшою номінальною потужністю (350–1 500 Вт замість 250 Вт) і двомоторними схемами — про це нижче.
• «Когінг» (магнітне опір). Магніти завжди проходять повз залізні зубці статора, створюючи слабке гальмування навіть при вимкненому моторі. На колесі це відчувається як легке «тягне-відпускає», на спуску знижує дистанцію вибігу.
• Маса й габарит. Direct-drive хаб важчий за редукторний за тієї самої номінальної потужності. На малих колесах 8,5–10″ це не критично, але на потужних моделях (NAMI, Dualtron) задні мото-колеса важать по кілька кілограмів кожне (сам мотор NAMI Burn-E — близько 5,5 кг, плюс шина й обід зверху). (Fluid Free Ride)

Приклади з ринку (усі — direct-drive BLDC хаб)

• Xiaomi M365 / Mi 4 — переднє мото-колесо 250 Вт номінал / 500 Вт пік, ~16 Н·м крутного моменту, 36 В. KERS-рекуперація в три рівні. (Voltride; Wikipedia)
• Segway-Ninebot KickScooter MAX G30 — заднє мото-колесо 350 Вт номінал, IPX7 рейтинг саме мотора. Сенсорний контролер, регенеративне гальмо. (Segway)
• INOKIM Light 2 — заднє 350 Вт номінал / 650 Вт пік, 15 Н·м, gearless BLDC, маса самоката 13,5 кг. (Rider Guide; Electrek)
• Apollo City / City Pro — дводвигунова схема 2 × 500 Вт BLDC хаб у передньому й задньому колесах, сумарний пік 2 000 Вт, незалежне керування переднім і заднім моторами. (Apollo Scooters; Electric Scooter Insider)
• Dualtron Thunder 3 — 2 × 1 500 Вт BLDC хаб у тубулесних колесах 11″, пікова сумарна потужність до 11 000 Вт, 72 В × 40 А·год LG. (Dualtron USA; NYC PEV)
• NAMI Burn-E 2 / Burn-E 2 Max — 2 × 1 000 Вт (Burn-E 2) з піком 5 000 Вт або 2 × 1 500 Вт (Burn-E 2 Max) з піком 8 400 Вт; 50-амперні sinewave-контролери з налаштуванням балансу моменту переднього й заднього моторів у 5 режимах. (Fluid Free Ride; Hyper Rides; Rider Guide)

Як читати графу «мотор» у специфікації

Виробники щедрі на велике число, але важливо розуміти, чого воно стосується:

• Номінальна (continuous) потужність — те, що мотор віддає в тривалому режимі без перегріву. Саме цю цифру беруть до уваги регулятори (eKFV: ≤ 500 Вт; ПЛЕТ: ≤ 1 000 Вт — детально у статтях про регуляції 2010–2020 і 2020–2026).
• Пікова (peak / max) потужність — короткочасний максимум: старт із місця, обгін, гора. Зазвичай 2–5× від номінальної. Не плутати з номінальною у юридичному контексті.
• Крутний момент (Н·м) — реальніший показник «тяги», ніж ват. Більшість виробників його не публікує; коли публікують, типовий споживчий діапазон — приблизно 15–50 Н·м на колесо (M365 ≈ 16 Н·м, INOKIM Light 2 — 15 Н·м), а performance-моделі заявляють помітно більше.
• Sensored vs sensorless контролер — sensored з датчиками Голла стартує плавно з нуля, sensorless дешевший і легший, але на старті може смикатися. Для дорослого міського самоката — це майже завжди sensored.
• Sinewave vs square-wave контролер — sinewave (синусоїдальний) дає плавнішу подачу струму у фази, тихіший мотор і менші втрати на нагрівання; square-wave (трапецеїдальний) — дешевший і простіший. Більшість сучасних performance-моделей (NAMI, Dualtron, Apollo Pro) явно вказують sinewave.
• Single vs dual motor — двомоторні моделі мають два BLDC-хаби, по одному в кожному колесі, з незалежним керуванням. Це дає повний привід (AWD), кращий старт, можливість їхати на одному моторі для економії заряду й вищу пікову потужність — ціною маси, ціни й того факту, що такі апарати вибиваються з юридичних лімітів легальних міських класів.

Підсумок

У наступних розділах гайда — батареї (від чого залежить реальний запас ходу), гальма (дискові, барабанні, електронні, ножні) та підвіска з колесами (пневматика vs литі, IP-захист). Мотор задає верхню межу того, що самокат може; решта вузлів — те, чи реалізує він її безпечно.

Сусідні теми

Кожен запис показує, до якого §-розділу цієї статті він приєднується і до якого §-розділу цільової статті веде. Engineering deep-dive статті дають повний фізичний/контрольний фундамент під твердження parts-статті.

• Motor and controller engineering: BLDC, PMSM, FOC, MOSFET inverter — повний engineering baseline під §«Спершу: BLDC замість щіткових». Park 1929 dq0-transform (§5 deep-dive), Clarke + sensorless back-EMF estimation (§5), MOSFET inverter sizing і gate-drive (§6) — це той math, який цій parts-статті стискається в одну фразу «BLDC-хаб тримає 85–90 % ККД». §3 deep-dive (втрати copper/iron Steinmetz/eddy) пояснює, чому direct-drive програє редукторному на низьких обертах і чому cogging виникає.
• Acceleration and throttle control engineering — §3 (sensored vs sensorless контролер) і §«Як читати графу мотор» (sinewave vs square-wave) — це user-surface від §1–§3 deep-dive (Hall-sensor angle resolution 60° vs back-EMF ZCD), §6 (jerk + soft-start ramping) і §10 (TCS slip-limit). Soft-start різниця між дешевим square-wave і sinewave-FOC прямо тут описана; deep-dive дає friction-circle + jerk-physics обгрунтування.
• Regenerative braking: KERS physics and control — §3 (direct-drive KERS) — user-facing surface до §1 deep-dive (energy balance), §2 (controller flip — torque vector reversal), §3 (battery charge-acceptance limit при низькому SoC) і §5 (3-рівневу регенерацію Xiaomi M365). Чому редукторний хаб з freewheel-муфтою не може рекуперувати — §4 deep-dive (clutch mechanical decoupling).
• Controllers, BMS, and IoT for e-scooters — §3 (sensored vs sensorless контролер) і §3.6 (sinewave vs square-wave) — parts-стаття, що покриває контролер як окремий модуль: six-step vs FOC, MOSFET-набір, BMS interface. Ця стаття явно делегує контролер туди в lead paragraph.
• Batteries and real range — §«Як читати графу мотор» (номінальна vs пікова потужність) — це інша сторона §3 deep-dive batteries-real-range (Coulombic efficiency + Peukert) і §4 (continuous discharge rating). Пік 2 000 Вт у Apollo City Pro можливий тільки тому, що 18650 cells утримують 30 A burst — це батарейне обмеження.
• Brake system engineering: hydraulic, drum, regenerative — §3 (KERS у переднє колесо M365 + механічне дискове ззаду) — це канонічна dual-system архітектура, описана у §8 deep-dive (eABS lever sensor blending). Регенерація і механічне гальмо — два контури з різними response-times (KERS ~15 ms, hydraulic ~80–150 ms).
• Anti-lock braking system (ABS) engineering: slip ratio, modulator, control loop — §3 (KERS у direct-drive) перетинається з §6 deep-dive ABS (control-loop interaction): при поєднанні regen + ABS контролер мусить швидко зменшити regen-torque, щоб не зірвати колесо в slip. Bosch eABS single-channel (Niu KQi3 Pro) — це той самий blending.
• Thermal management engineering: heatsink, conduction, convection — §«Sensored vs sensorless» і §«Пікова потужність» — це user-surface від §2 deep-dive (Arrhenius — кожні +10 °C обмотки скорочують insulation life вдвічі), §4 (IP-захист утруднює конвекцію — direct-drive хаб IPX7 у MAX G30 фактично запечатаний теплоізольований корпус), §5 (continuous power ≡ thermal-steady-state). Чому пікова потужність 2–5× від номінальної — це теплова, не електрична межа.
• NVH (noise, vibration, harshness) engineering for e-scooters — §2 (gear whirr 50–60 дБ) і §3 (EM hum 40–45 дБ) — кількісні дані з §3 deep-dive (A-weighted sound pressure at 1 m), §5 (gear-mesh frequency Z·n/60), §7 (PWM switching harmonics як стандартне джерело EM hum). Чому direct-drive обирають шерингові оператори (Lime, Bird) — §9 deep-dive (residential-zone night ordinance budgets typically 40–45 dBA).
• Tire engineering: rolling resistance, grip, standards — §3 (cruising 25–40 км/год — direct-drive ефективніший) — це user-surface від §3 deep-dive tire (Crr-mode залежно від швидкості: speed-independent floor + speed² hysteresis term). Тобто частина «direct-drive ефективніший на крейсі» = baseline Crr × motor efficiency × ηcontroller integrated over duty cycle.
• Bearing engineering: ISO 281 L₁₀ life, ABEC/ISO 492, lubrication — §3 (axle bearings в direct-drive хабі as the only wear point) — це посилання на §3 deep-dive bearing (L₁₀ = (C/P)^p × 10⁶ rev), §6 (lip seal 2RS preload 0.5–2 N → IPX5 — це обмеження, що дає bearing engineer), §11 (false-brinelling при тривалій стоянці). Сервісний інтервал >20 000 миль обчислюється саме з ISO 281.
• Climbing hills and gradeability — §2 (geared hub великий момент на низьких обертах) — це залежність, що формалізується у §2 deep-dive climbing (F_grade = m·g·sin θ), §4 (torque-at-the-wheel requirement → reducer ratio + motor stall torque) і §6 (heat-rate limit при 6–8 % grade — direct-drive хаб термально ризикує без power-derate).
• Real-world range and the energy budget — §«Як читати графу мотор» (continuous vs peak) — це user-surface від §2 deep-dive real-world-range (energy budget = Σ (P_dt) integrated over duty cycle), §4 (motor + controller efficiency map → average η as a function of throttle position) і §5 (regen contribution typically 5–15 % of consumed energy на міських циклах stop-and-go).
• Display, throttle, and error codes — quick reference — §3 (sensored Hall sensor failure → error code) — це parts-довідник, де перекладено controller-side error-code семантику motor faults: Xiaomi error 14/15 (Hall sensor open), Ninebot error 10 (motor stall), Apollo Pro E1 (phase open). Цей parts-стаття вказує на симптом, ця — на причину.
• Xiaomi M365: the platform-history — §3 (canonical KERS-implementation example) — це історія самого 250 Вт + KERS-3-рівневого pattern, який копіюють всі пізніші bottom-tier urban scooters. §2 historical deep-dive (Ninebot 2018 acquisition + 2018-04 release) і §5 (M365 → 1S → Pro → Pro 2 → 4 Pro motor lineage) — це канонічний reference, на якому ця parts-стаття будує baseline.

Джерела

ENG-first консолідована бібліографія, згрупована за §-розділами статті. Кожен запис — посилання + 2–3-словний контекст-маркер для швидкого скан-finding. Російськомовні джерела не використовуються — там, де першоджерело недоступне англійською, перевага надається офіційному виробничому документу, peer-reviewed paper або UN/ECE/IEC/ISO standards body.

§«Спершу: BLDC замість щіткових» — BLDC architecture + efficiency

1. Dewesoft — Optimizing BLDC motor efficiency in e-scooters — measurement methodology + 85–90 % efficiency claim source.
2. Greensky Power — OEM’s Guide to BLDC for E-Scooters — OEM design parameters: pole count, slot count, magnet grade.
3. Upbeat Geek — Sensored vs sensorless BLDC controllers (practical guide) — Hall vs back-EMF position estimation trade-off.
4. Hanselman, D. C. — Brushless Permanent Magnet Motor Design, 2nd ed., Magna Physics Publishing, 2006, ISBN 978-1-881855-15-7 — canonical BLDC textbook (back-EMF waveform, slot-pole combinations, cogging torque).
5. Miller, T. J. E. — Brushless Permanent-Magnet and Reluctance Motor Drives, Oxford University Press, 1989, ISBN 978-0-19-859369-8 — foundational BLDC vs PMSM distinction (trapezoidal vs sinusoidal back-EMF).
6. Pyrhönen, J., Jokinen, T., Hrabovcová, V. — Design of Rotating Electrical Machines, 2nd ed., Wiley, 2013, ISBN 978-1-118-58157-5 — stator winding theory + iron loss (Steinmetz equation).
7. Wikipedia — Brushless DC electric motor — open reference; cross-checked against Hanselman 2006 §1–2.
8. Park, R. H. — “Two-Reaction Theory of Synchronous Machines — Generalized Method of Analysis — Part I”, AIEE Transactions, vol. 48, pp. 716–727, 1929, DOI 10.1109/T-AIEE.1929.5055275 — seminal dq0 rotating-frame transformation (basis for FOC).
9. Clarke, E. — Circuit Analysis of A-C Power Systems, Wiley, 1943 — αβ stationary-frame transformation (companion to Park).

§1 Chain drive (Razor E100 niche)

10. Razor — E100 Electric Scooter (official product page + spec sheet) — 100 W high-torque chain-driven motor; 24 V SLA pack; ASTM F2641-compliant.
11. Amazon listing — Razor E100 OEM MY6812 100 W chain-drive motor — replacement-part datasheet: 9-tooth sprocket, #25 chain, 100×68 mm housing.
12. MotoTec — Electric motor 24V 100W for Razor E100/E125/E150 (replacement) — cross-OEM spec confirmation.
13. ASTM F2641-08(2015) — Standard Specification for In-Line Skates, Roller Skates, and Skateboards with Powered Locomotion, ASTM International — kids’ powered-rideable safety floor (≤24 V, brushed DC permitted).
14. Wikipedia — Razor USA (company history + product line) — 2000 launch of A-model, 2003 E100 release, chain-drive lineage.

§2 Geared hub motor (planetary reducer)

15. Hentach — The Ultimate Guide to Ebike Hub Motors 2026 (technology, performance) — planetary reducer 5:1 typical ratio; gear-mesh whirr 50–60 dB.
16. Marsantsx — Planetary gears in hub motors (e-bike hub motor guide) — sun + 3 planets + ring topology; nylon-glass-filled vs steel gear life.
17. Levy Electric — Understanding the Mechanics of Electric Scooter Hub Motors — geared 30–50 % lighter than DD at same nominal power.
18. Fluid Free Ride — Electric scooter motors guide (geared vs direct-drive) — overrunning clutch + freewheel as the regen blocker.
19. Electric Bike Report — Direct drive vs geared hub motors (e-bike comparative) — same architectural finding from sister e-bike industry.
20. Hentach — Geared hub motor vs direct drive (which is better for…) — gear noise quantification + service intervals.
21. Electrek — Grin Technologies unveils GMAC clutchless geared hub motor with regen — 2019 GMAC introduction (geared without freewheel → regen-capable).
22. Norton, R. L. — Design of Machinery, 6th ed., McGraw-Hill, 2019, ISBN 978-1-260-11331-0 — planetary gear-train kinematics, gear ratio derivation, fundamental tooth-strength (AGMA equation).
23. Budynas, R. G., Nisbett, J. K. — Shigley’s Mechanical Engineering Design, 11th ed., McGraw-Hill, 2019, ISBN 978-0-07-339820-4 — gear-tooth fatigue (Lewis bending equation), Hertz contact stress.
24. ISO 6336-1:2019 — Calculation of load capacity of spur and helical gears, ISO — formal load-capacity calculation, basis for OEM bearing/gear life prediction.

§3 Direct-drive hub motor (gearless) + KERS

25. Unagi Scooters — What is a BLDC motor on an electric scooter — inside-out motor topology in plain language.
26. Wikipedia — Xiaomi M365 (model history + KERS detail) — front-hub 250 W / 500 W peak; KERS-3-level (Weak/Medium/Strong) via Mi Home app.
27. eBike Choices — Xiaomi M365 regenerative braking — measured KERS strength + impact on coast distance.
28. Voltride — E-scooter motors catalogue (M365 / 1S / Pro motor lineage) — phase-resistance + torque-constant values across M365 family.
29. Segway — Ninebot KickScooter MAX G30LP (official spec page) — IPX7 on motor, 350 W nominal, sensored controller.
30. Rider Guide — INOKIM Light 2 review — 350/650 W rear hub, 15 N·m torque, 13.5 kg total mass.
31. Electrek — INOKIM Light 2 review (2020) — long-term service intervals; brushless gearless reliability.
32. Apollo Scooters — City 2024 (tech specs, dual-motor) — 2×500 W BLDC AWD; independent front/rear control.
33. Electric Scooter Insider — Apollo City Pro review — measured climb performance, regen on both wheels.
34. Dualtron USA — Thunder 3 (official product page) — 2×1 500 W BLDC hubs in 11″ tubeless wheels; 72 V × 40 Ah LG.
35. NYC PEV — Dualtron Thunder spec sheet — phase-current + KMC controller pairing.
36. Fluid Free Ride — NAMI Burn-E 2 (official US distributor product page) — 2×1 000 W with 5 000 W peak; 50 A sinewave controllers.
37. Hyper Rides — NAMI Burn-E 2 Max (NZ distributor) — 2×1 500 W with 8 400 W peak; 5-mode front/rear torque balance.
38. Rider Guide — NAMI Burn-E 2 Max review — measured 0–30 km/h, peak power draw on hill, thermal de-rate behaviour.
39. Krishnan, R. — Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives, CRC Press, 2010, ISBN 978-0-8247-5384-9 — direct-drive vs geared motor design trade-offs (torque density, cogging torque, slot-pole combos).
40. Mohan, N., Undeland, T. M., Robbins, W. P. — Power Electronics: Converters, Applications, and Design, 3rd ed., Wiley, 2003, ISBN 978-0-471-22693-2 — regen power flow: motor → DC bus → battery (four-quadrant inverter operation, §15).
41. Ehsani, M., Gao, Y., Longo, S., Ebrahimi, K. — Modern Electric, Hybrid Electric, and Fuel Cell Vehicles, 3rd ed., CRC Press, 2018, ISBN 978-1-4987-6177-2 — EV-class regen physics (charge acceptance + DC-link voltage rise + battery efficiency limits).
42. Hung, J. Y., Ding, Z. — “Design of Currents to Reduce Torque Ripple in Brushless Permanent Magnet Motors”, IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 29, no. 4, pp. 798–804, 1993, DOI 10.1109/41.184826 — cogging-torque minimization technique (relevant to §3 «cogging» weakness).

§«Як читати графу мотор» — spec interpretation

43. eKFV (Verordnung über die Teilnahme von Elektrokleinstfahrzeugen am Straßenverkehr) — Bundesgesetzblatt, full text — 500 W nominal-power ceiling (§1 (1) Nr. 1c).
44. Wikipedia — eKFV (English summary of German e-scooter regulation) — comparative cross-check.
45. UNECE Regulation No. 79 — Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to steering equipment, Rev. 4, 2018 — power-mapping + cruise-control safety constraint, relevant to «sensored vs sensorless» at urban speeds.
46. UNECE Regulation No. 10 — Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to electromagnetic compatibility, Rev. 6, 2019 — sinewave vs square-wave EM emission boundary (PWM switching harmonics).
47. IEC 60034-1:2017 — Rotating electrical machines — Part 1: Rating and performance, IEC — formal definition of «continuous» (S1) vs «short-time» (S2) duty cycles (basis for nominal vs peak distinction).
48. SAE J1939 — Serial Control and Communications Heavy Duty Vehicle Network, SAE International — CAN-bus protocol used in higher-end performance scooters (NAMI, Dualtron) for front-rear torque coordination.
49. TI SPRABZ4 — Sensorless-FOC With Flux-Weakening and MTPA for IPMSM Motor Drives — sensorless control whitepaper; explains start-up jerk on cold sensorless setups.
50. TI SPRABQ2 — Sensorless Field Oriented Control of 3-Phase Permanent Magnet Synchronous Motors — sliding-mode observer + back-EMF estimation.
51. Microchip AN1017 — Sinusoidal Control of PMSM Motors with dsPIC30F DSC — sinewave-drive implementation reference.